Imp (diablotin en français) est un joli petit robot conçu par David Buckley qui donne sur son site ( http://www.davidbuckley.net/DB/Imp/Imp.htm ) toute, s les instructions pour sa réalisation. A l'origine Imp était contrôlé avec un PICAXE-40X2, dans ce modèle c'est un Raspberry Pi Zero qui va contrôler le robot avec le logiciel Pygmy Forth. Un capteur TOF, lidar infra-rouge orienté verticalement vers le sol, va indiquer quand le bord de la table est atteind : le robot s'arrête net. Le code PygmyForth est le suivant : : T 5 FOR TOF NEXT ; : ST T DUP 100 > ; : one_straight_step one_left center one_right center one_right center ; : GO BEGIN one_straight_step ST ;
