Imp (diablotin en français) est un joli petit robot conçu par David Buckley qui donne sur son site ( http://www.davidbuckley.net/DB/Imp/Imp.htm ) toute, s les instructions pour sa réalisation. A l'origine Imp était contrôlé avec un PICAXE-40X2, dans ce modèle c'est un Raspberry Pi Zero qui va contrôler le robot avec le logiciel Pygmy Forth.
Pour marcher Imp tourne sont pieds gauche vers la gauche puis relève
légèrement pietd droit et les deux sont rapidement ramenés au centre,
ce qui provoque un pas en avant tout en se tournant vers la droite.
Même chose avec la jambe gauche il avance et tourne vers la gauche.
: one_right 8.2 LegRight 1 MS 7.4 AnkleRight 1 MS 7 LegRight flat ;
: one_left 6.2 LegLeft 1 MS 6.8 AnkleLeft 1 MS 7 LegLeft flat ;
: run 6 FOR one_left center one_right center one_right center NEXT ;
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