A diferencia de otros saurópodos, Brachiosaurus tenía una constitución similar a la de las actuales jirafas, con largas patas delanteras y un largo cuello, el cual, probablemente, utilizaba para alimentarse de las copas de los árboles. En cuanto a sus extremidades, el primer dedo de sus patas delanteras y los tres primeros de sus patas traseras tenían garras. Se estima que pesaba de 35 a 60 toneladas y que podía llegar a medir 13 metros de altura y 25 metros de largo. Además, tenía dientes en forma de espátula y fosas nasales en la parte superior de su cabeza; esto último podría llegar a indicar que poseía un buen sentido del olfato. También tenía orificios en su cráneo para reducir el peso.
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