- il y a 3 mois
Robots Staubli video Officielle part 2/2
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00:00Bonjour à toutes et à tous.
00:02Bienvenue dans le second tutoriel pour le Val Robot Challenge.
00:06Ce tutoriel vous présentera notre interface de programmation simplifiée appelée ValBlocks.
00:12Nous verrons ensuite comment créer une application simple de Pick&Place dans cette interface de programmation.
00:18Puis nous verrons comment vérifier et tester le fonctionnement de cette application.
00:22Tout d'abord, nous allons passer au travers des bases de l'utilisation de notre application de programmation graphique appelée ValBlocks.
00:30Cette solution de programmation vous rappellera sans doute un langage de programmation graphique abordé lors de vos études.
00:37Avant toute chose, deux prérequis sont nécessaires avant de démarrer ce tutoriel.
00:41L'installation de Stobli Robotics Suite sur votre ordinateur et avoir créé une cellule ou dans le cadre du trophée Val Robot Challenge avoir importé la cellule qui vous a été fournie.
00:51Dans votre cellule, il faudra tout d'abord afficher l'émulateur de votre robot en faisant un clic droit sur le contrôleur puis afficher l'émulateur.
01:00Pour une question d'ergonomie, nous pouvons afficher notre émulateur à côté de la vue 3D et agrandir la fenêtre de l'émulateur au maximum.
01:07Sur le menu principal de votre émulateur, vous trouverez une brique ValBlocks.
01:14Si aucune application n'est présente dans votre robot, une fenêtre apparaît pour vous demander de créer une nouvelle application.
01:20Pour ce faire, soit vous créez une nouvelle application pas à pas, soit vous pouvez créer une nouvelle application sans utiliser l'aide contextuelle de ValBlocks.
01:30Si cette fenêtre de choix de l'application ne s'affiche pas, cela signifie qu'une application est déjà présente dans votre robot.
01:37Vous pouvez alors accéder au gestionnaire d'application via la flèche en haut à droite de votre écran.
01:41En choisissant de créer une application pas à pas, vous êtes alors guidé à chaque étape.
01:47Choisissez un nom pour votre application.
01:50Vous aurez ensuite accès à un tutoriel indiquant comment mettre sous puissance le bras et les différents modes de déplacement du robot.
01:57Dans cette vidéo, nous ne parcourons pas ce tutoriel car ces points ont déjà été abordés au chapitre précédent.
02:02En passant à l'étape suivante, on vous propose de prendre le bloc PIC et de le déplacer dans l'espace de travail en faisant un glisser déposé.
02:12Rapidement, sur la gauche, vous trouverez le catalogue des blocs disponibles.
02:17Par défaut, deux catégories sont disponibles.
02:19En violet, tous les blocs correspondant à des mouvements du robot, soit un bloc de prise, un bloc de dépose et un bloc de mouvement pour aller à un point.
02:27En gris, tous les blocs de logique qui vous permettent de structurer votre code, comme les tests de conditions, les boucles, le paramétrage d'une sortie du robot ou l'attente d'une entrée robot.
02:38L'espace de travail en blanc correspond à votre programme robot.
02:42C'est ici que vous déposerez tous les blocs de votre programme.
02:45Après avoir déposé le bloc de prise PIC, double-cliquez sur ce bloc pour le configurer.
02:51Vous allez donc devoir déplacer votre robot pour apprendre la position de prise.
02:57Ajustez la caméra de la vue 3D pour être précis lors de l'apprentissage de la position de prise.
03:06Votre robot doit être en mode manuel pour pouvoir le déplacer.
03:10Le mode de déplacement sélectionné est le mode outil.
03:16Après avoir appris cette position, le tutoriel vous propose d'aller dans l'onglet Approche.
03:20A noter qu'un bloc PIC combine un premier mouvement au-dessus du point de prise appelé Position d'approche, une descente en ligne droite vers la position de prise, l'activation de la pince pour saisir la pièce, et un mouvement de dégagement au-dessus de la position, appelé Départ.
03:36Pour éviter d'avoir des mouvements saccadés de notre robot, celui-ci pourra lisser sa trajectoire en faisant un arc de cercle vers les positions d'approche et de départ.
03:43Nous allons pouvoir configurer les distances d'approche et de départ, ainsi que le lissage autorisé en millimètre pour notre prise depuis cette page.
03:52Modifiez d'abord la distance d'approche.
03:55Puis le lissage.
03:56Vous pouvez configurer une distance de départ et un lissage différent pour partir du point de prise, en cliquant sur l'icône chaîne.
04:03En bas de cette page de configuration, vous verrez un schéma qui vous indique la trajectoire paramétrée.
04:13Vous pouvez ensuite retourner dans l'onglet d'apprentissage de position.
04:20À partir d'ici, vous allez pouvoir utiliser la fonction Aller à la position.
04:25Cette fonction vous permet de vérifier une position qui a été apprise précédemment.
04:29Vous allez pouvoir aller à la position d'approche, à la position de départ ou au point de prise, soit de manière linéaire ou articulaire, c'est-à-dire en suivant un arc de cercle, en laissant le robot aller à la position le plus rapidement possible.
04:43Enfin, cliquez sur Enregistrer pour terminer la configuration de ce bloc.
04:59Vous allez pouvoir à présent ajouter un bloc de dépose, Pless, sous le bloc PIC dans l'espace de travail.
05:06Comme pour le bloc PIC, votre robot doit être en mode manuel pour pouvoir le déplacer.
05:10Le mode de déplacement sélectionné est le mode outil.
05:14Vous allez pouvoir apprendre la position et ajuster la trajectoire dans l'onglet Approche.
05:19Après avoir configuré vos blocs, vous pourrez enregistrer votre application en cliquant sur l'icône en haut à gauche.
05:35Lorsqu'une étoile est présente sur cette icône, cela signifie qu'une modification n'a pas encore été sauvegardée.
05:41Le tutoriel vous propose d'en apprendre un peu plus sur l'espace de travail.
05:44Cet espace est composé de trois onglets différents.
05:48Le premier, avant le cycle, est exécuté une seule fois lors du démarrage de l'application.
05:54Il contient en général des actions d'initialisation de votre cellule.
05:58L'onglet, après le cycle, est exécuté une seule fois lorsque les actions du cycle sont terminées.
06:04Par exemple pour remettre votre robot en position de démarrage.
06:07Enfin, l'onglet Cycle est exécuté pendant que la boucle est activée ou jusqu'à ce que la fin de cycle soit demandée.
06:15Il contient toutes les actions qui doivent être répétées.
06:18Vous pouvez également afficher ou masquer les blocs d'une catégorie en cliquant sur l'icône de cette catégorie.
06:24La roue dentée vous permet d'ouvrir les paramètres de votre application.
06:27Pour exécuter votre application, nous allons utiliser le bandeau qui est en bas de l'écran qui permet de lancer les commandes d'exécution et d'arrêt de programme.
06:38Le bouton Play permet de démarrer le cycle.
06:42Le bouton Fin de cycle exécutera les blocs restants dans l'onglet Cycle, puis ceux présents dans l'onglet après le cycle avant de terminer l'application.
06:49Le bouton Arrêt termine immédiatement l'application et stoppe les mouvements du robot.
06:54Cliquez alors sur le bouton Play, nommé Exécute.
07:00Ici, nous sommes en mode manuel, le robot est déjà sous puissance.
07:04On peut le voir grâce au halo bleu autour du bouton blanc de mise sous puissance.
07:09Si ce n'est pas le cas, il faut appuyer sur le bouton blanc pour mettre votre bras sous puissance.
07:14En mode manuel, je dois rester appuyé sur le bouton Pause pour autoriser les mouvements du robot.
07:20Notre cycle de prise et des pauses est donc exécuté à l'infini.
07:24Je peux à présent passer en mode automatique, augmenter la vitesse à 100%.
07:32Je remets alors mon bras sous puissance.
07:35Dans ce mode, un seul appui sur le bouton Pause suffit pour autoriser les mouvements du robot.
07:40Je demande ensuite une fin de cycle pour terminer mon application.
07:44En haut à droite de votre interface de programmation Valblocks, la première icône vous permet de créer des variables.
07:53Que ce soit des variables numériques, boolean, des repères, des outils ou des entrées sorties de votre robot.
07:59Pour créer une variable, vous devez avoir le profil maintenance.
08:03Allez donc au menu principal.
08:05Menu Réglages.
08:06Pour retourner dans l'interface de programmation Valblocks, appuyez sur l'icône Puzzle tout en haut de l'écran.
08:33Puis retournez dans le menu d'édition de variables.
08:37Nous pouvons créer un outil qu'on appellera T-Ventouze.
08:39Cliquez sur la roue dentée pour configurer votre outil.
08:49Nous renseignons ses dimensions, 150 mm en Z par exemple.
08:53Choisissez quelle sortie va piloter la ventouse.
08:56L'électro-van une de notre robot dans l'exemple.
08:59Et un temps de 0,5 seconde pour l'aspiration et 0,5 seconde pour lâcher la pièce.
09:05Cliquez sur Enregistrer pour valider vos modifications.
09:09La flèche correspond au gestionnaire d'applications.
09:16Ce menu vous permet de charger une application déjà créée ou de créer une nouvelle application.
09:26L'icône Point d'interrogation vous permet de relancer les différents tutoriaux déjà vus dans cette vidéo.
09:32Des blocs spécifiques peuvent également être développés pour une application.
09:40Ces blocs peuvent être insérés dans votre programme et configurés en double-cliquant dessus.
09:44Dans cet exemple, nous allons renommer le bloc Pilotage Porte.
09:48En Ouverture Porte et le configurer pour réaliser l'ouverture.
09:52Si vous souhaitez déplacer un bloc, il suffit de cliquer et de maintenir le clic.
10:04Puis de le déplacer à l'aide de votre souris, par exemple entre les blocs PIC et PLACE.
10:09Vous pouvez supprimer un bloc.
10:11En maintenant le clic et en le déplaçant dans la corbeille.
10:14Dans cette partie, nous allons créer une application de PIC and PLACE grâce à l'interface de programmation VALBLOX.
10:22Depuis le menu principal, allez dans la brique VALBLOX.
10:26Créer une nouvelle application et la renommer PIC and PLACE.
10:29Tout d'abord, nous allons devoir créer une première variable de type outil qui correspondra à notre ventouse.
10:35Nous appelons cette variable Tventouse.
10:38La ventouse est décalée de 123 mm en Z par rapport à la bride du robot.
10:42Nous paramétrons 0,5 seconde pour la saisie de la pièce et 0,5 seconde pour déposer la pièce.
10:50Cette ventouse sera activée grâce à la sortie électrovanne une de notre robot.
11:01Créer tout d'abord un premier mouvement vers une position de départ.
11:05Appelez ce bloc START.
11:06Mettre le robot sous puissance, changer le mode de déplacement vers le mode TOOL ou JOIN,
11:15déplacer le robot vers la position de démarrage et apprendre cette position.
11:19C'est une position de type articulaire.
11:22Nous pouvons configurer le lissage pour ce bloc.
11:25Cliquez sur Enregistrer pour terminer la configuration de ce bloc.
11:36Mettre un bloc PIC pour définir la position de prise de la pièce.
11:41Renommer le bloc.
11:52Dans le menu déroulant choisir avec quel outil le robot doit prendre la pièce.
11:57Déplacer le robot en mode TOOL pour apprendre la position de prise sur le dessus de la pièce.
12:02Configurer l'approche et le lissage pour ce bloc.
12:05De la même manière, insérez un bloc de dépose à la suite de votre programme.
12:34Renommez-le et configurez-le pour apprendre la position de dépose.
12:38Ne pas oublier d'enregistrer régulièrement vos modifications grâce à l'icône en haut à gauche de la page.
13:00Modifiez votre programme en dupliquant le mouvement vers la position de démarrage.
13:04Positionnez le premier mouvement vers la position Start, dans la phase d'initialisation avant le cycle.
13:11Positionnez le second mouvement vers la position Start, dans l'onglet après le cycle.
13:16A noter que ces blocs auraient pu être créés directement dans les onglets avant et après le cycle.
13:20Passons à présent à la vérification et au test du fonctionnement de l'application Pick and Place que nous venons de programmer.
13:30Veuillez noter que les animations ne sont pas paramétrées dans la cellule que nous vous présentons,
13:35vous ne verrez donc pas de déplacement de pièces au cours du cycle simulé.
13:38Afin d'avoir des mouvements du robot plus fluides et plus réalistes, allez dans l'onglet Panneau de contrôle.
13:44Modifiez la fréquence de l'horloge à 48 millisecondes.
13:48Et activez la synchronisation avec le bouton Play.
13:51Dans la démonstration, le robot est en mode manuel, il faut maintenir le bouton Pause pour autoriser les mouvements.
13:58Cliquez sur Exécuter en bas de la page pour démarrer l'exécution de votre programme.
14:08Passez en mode automatique, remettre la puissance et autoriser les mouvements du robot par un simple appui sur le bouton Pause.
14:19Augmentez la vitesse depuis le Teach pendant.
14:26Depuis l'onglet Panneau de contrôle, vous pouvez afficher la trajectoire réalisée par le robot grâce au bouton Démarrer les traces.
14:33En recliquant sur Démarrer, on stoppe l'enregistrement des traces.
14:38Une option permet de vérifier l'absence de collision.
14:47Activez le bouton Activer la détection de collision.
14:51En activant Arrêt à la première collision, le robot stoppe ses mouvements lorsqu'une collision est détectée.
14:57Les éléments apparaissent alors en rouge.
15:02Les tutoriaux sont maintenant terminés.
15:05Merci à tous pour votre attention.
15:06Nous espérons que ces vidéos vous auront donné toutes les bases nécessaires à la réalisation des exercices pour le Val Robot Challenge.
15:14Très bonne chance à vous et à bientôt.
15:15Merci à tous!