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Robots Staubli video Officielle part 1/2
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00:01Bonjour à toutes et à tous, nous vous souhaitons la bienvenue sur ce tutoriel concernant la robotique industrielle.
00:07Nous allons aborder les sujets suivants, en commençant par une présentation de la société Stobly,
00:14suivie d'une description du matériel robotique.
00:18Puis nous verrons l'utilisation du Teach pendant SP2+, et du WMS dont la signification est Working Mode Selector.
00:25Nous verrons par la suite une initiation à l'utilisation du logiciel SRS 2025.
00:34Tout d'abord, Stobly qui sommes-nous ?
00:38Stobly est le seul fabricant français de robots industriels 4 axes et 6 axes.
00:43La société a été créée en 1892, puis une usine de production a été implantée sur le site de Faverge en 1909.
00:51Stobly-Faverge est le seul site de production de robots en France.
00:55Le site de Faverge, basé en Haute-Savoie, c'est 1750 personnes qui travaillent sur une surface de 65 500 m² de bâtiments.
01:04Le groupe Stobly c'est plus de 6000 collaborateurs dans le monde.
01:08Stobly, c'est aussi une centaine de personnes qui sont recrutées par an uniquement pour le site de production de Faverge en Haute-Savoie.
01:21La gamme des robots Stobly est composée de robots 4 axes que nous appelons TS2 ou de robots 6 axes que nous appelons TX2.
01:35Le chiffre qui suit est le rayon d'action dans lequel peut évoluer le robot.
01:39Un robot TS240 est un robot 4 axes qui peut évoluer sur un rayon d'action de 40 cm, un robot TX290 sur un rayon d'action de 90 cm.
01:49Chaque robot a sa propre caractéristique de charge qu'il peut transporter.
01:54Un robot 6 axes TX240 peut transporter une charge jusqu'à 2 kg et le plus gros de nos robots qui est le TX2-200L, avec un rayon d'action de 2600 mm ou 2,60 m peut transporter une charge de 80 kg.
02:09Chaque robot est associé avec son contrôleur CS9.
02:12Un système robotique complet est composé d'un contrôleur CS9 auquel nous pouvons interconnecter un bras, 4 axes ou 6 axes.
02:22Nous pouvons avoir en option une télécommande que nous appelons SP2+, et un sélecteur de mode de travail WMS composé d'un sélecteur à clé et d'un bouton bleu pour l'acquittement.
02:31Si nous regardons un bras 6 axes, il est constitué d'un pied qui va permettre de fixer le bras au châssis de la machine, sur lequel nous allons avoir une épaule, un coude et un poignet.
02:43Entre l'épaule et le coude, nous aurons un segment que nous appellerons bras et entre le coude et le poignet, un autre segment que nous appellerons avant-bras.
02:50Le bras robotisé finit toujours par une brie d'outils.
02:54La brie d'outils est l'interface sur laquelle nous allons fixer l'outil qui va permettre de transporter les pièces de l'application.
03:01Chaque axe d'un bras est un ensemble électromécanique constitué d'un motoréducteur avec un frein de parking et un capteur de position que nous appelons un codeur de position.
03:11Cet ensemble électromécanique va se répéter 6 fois pour un robot 6 axes.
03:15Nous avons l'axe 1 de rotation au niveau du pied, une autre rotation au niveau de l'épaule qui est l'axe 2.
03:22Ainsi de suite jusqu'à l'axe 6.
03:25Le contrôleur CS9 est quant à lui constitué de trois tiroirs, le tiroir du bas et le tiroir de l'alimentation.
03:33C'est sur ce tiroir-là que nous allons connecter l'alimentation secteur monophasé 230 V ou 400 V triphasé.
03:39Ce même tiroir comporte un interrupteur sectionneur qui va permettre d'isoler le contrôleur et le bras de la partie alimentation secteur et nous allons pouvoir rajouter un cadenas de consignation.
03:50A chaque fois que nous aurons besoin de faire une maintenance dans le bras ou le contrôleur nous la réaliserons hors énergie électrique et en consignant le sectionneur.
03:58Le tiroir du milieu est le tiroir du calculateur.
04:02C'est le tiroir qui va contenir les applications, les programmes, les consignes et les commandes de position et de trajectoire.
04:08Ces commandes et ces consignes de position et de trajectoire vont être traduites par le tiroir des variateurs en informations de type électrique, fréquence et courant pour pouvoir piloter chaque axe du bras.
04:21Le Titch Pendant SP2 Plus est composé d'une dalle tactile avec sur la droite des boutons.
04:26Il faut appuyer sur la gâchette d'activation Homme présent qui se situe à l'arrière du Titch Pendant lorsque le WMS est en position manuelle.
04:34Un des boutons qui est important est le bouton 1,5 sous puissance.
04:38Quand nous appuyons dessus, il s'allume.
04:41Les axes du robot sont en asservissement de position avec les freins de parking ouverts.
04:46Le robot est prêt à se déplacer.
04:48Puis nous avons des commandes manuelles du bras pour faire déplacer chaque axe du bras dans un sens ou dans l'autre.
04:54Bien évidemment, nous avons un bouton d'arrêt d'urgence pour couper l'énergie dans le bras.
04:58Le sélecteur de mode de marche ou WMS comme Working Mode Selector est constitué d'un sélecteur à clé que l'on peut tourner selon trois positions et à chaque fois que nous changeons de mode de fonctionnement, nous devons acquitter en appuyant sur le bouton Blurry Start.
05:13Les trois modes de fonctionnement qui sont disponibles sont le mode manuel lent, mode automatique local, mode automatique déporté.
05:21Le mode manuel est représenté par une petite main.
05:26Ce mode de fonctionnement est utilisé pour faire des réglages, de l'apprentissage de points de la remise en origine avant un départ cycle.
05:33Dans ce cas-là, le robot est contrôlé par l'opérateur avec le pendant d'apprentissage SP2+.
05:38L'opérateur peut être à côté du robot car la vitesse du robot sera limitée à 250 mm par seconde au maximum.
05:46Les deux autres modes qui sont les modes automatiques locales et automatiques déportés qui eux seront plutôt utilisés pour faire de la production.
05:53Le robot peut aller très vite, donc dans ces conditions, l'opérateur doit être en dehors de la machine ou de la cellule robotique qui doit être fermée.
06:03Pour finir la présentation du matériel robotique Stobli.
06:09Nous avons aussi à notre disposition des manuels d'instruction concernant soit la famille des bras, soit des contrôleurs.
06:15Ce sont des documents en PDF et ils sont conçus de manière homogène avec des chapitres similaires, introduction, description du matériel, stockage, transport, mise en service, garantie et maintenance.
06:26Nous pouvons faire une recherche dans les maintenances en cliquant sur le chapitre Maintenance de la table des matières.
06:33Puis nous arrivons au chapitre Maintenance et en faisant défiler les pages nous trouvons le tableau des préconisations de périodicité d'entretien.
06:40Comme c'est un document PDF, nous avons aussi d'autres moyens de faire des recherches et pourquoi pas faire une recherche par un moteur de recherche en faisant CTRL plus F et nous allons renseigner par exemple filtre.
06:52Quand nous validons la recherche du mot filtre, le moteur de recherche dit qu'il a trouvé 18 réponses et si nous faisons suivant, il va nous mener directement sur la prochaine page où il y aura le mot filtre.
07:02Sur la documentation de notre bras j'ai la même chose si je veux faire une recherche, par exemple sur nos électrodistributeurs ou électrovannes.
07:15Si nous renseignons électrodistributeur, nous faisons une recherche, elle va apparaître 12 fois et nous voyons que nous avons même en chapitre 7.14 la procédure de remplacement des électrodistributeurs et nous arrivons directement sur notre page Maintenance concernant cette procédure-là.
07:32Maintenant, nous allons aborder l'utilisation du Teach Pendant SP2+, associé au WMS Working Mode Selector.
07:50Le Teach Pendant SP2+, est une interface tactile qui est associée à des boutons dont nous verrons plus tard l'utilité.
07:56Si nous retournons le Teach Pendant pour bien tenir l'interface, je passe ma main à travers la sangle située à l'arrière et nous avons une gâchette que nous appelons Homme Présent.
08:07Quand je suis en mode de fonctionnement manuel, nous pouvons activer l'Homme Présent au premier cran et nous entendons un petit clic.
08:13Je maintiens appuyé la gâchette Homme Présent sur le premier cran.
08:19À ce moment-là, je peux mettre le bras sous puissance en appuyant sur le bouton 1.
08:24Lorsque mon bras est sous puissance, cela signifie que les freins de tous les axes des motoréducteurs sont ouverts, le robot est en asservissement de position, s'il reçoit un ordre de mouvement, il bouge.
08:34Si je relâche, mon bras est hors puissance, l'opérateur est en sécurité vis-à-vis du bras.
08:42Nous remettons sous puissance avec la gâchette Homme Présent maintenue au premier cran.
08:46Maintenant je me contracte, la gâchette Homme Présent est activée sur le second cran.
08:51Nous entendons un clic un peu plus fort.
08:54Dans ce cas-là, l'opérateur est encore en sécurité car la puissance du bras est coupée.
08:59Nous vous présentons la page principale de l'interface SP2+, composée de 6 à 7 briques selon les options.
09:06En bas à gauche, nous avons la valeur de la vitesse du robot exprimée en pourcentage.
09:11Nous pouvons faire évoluer cette valeur en appuyant sur le bouton plus ou moins en gris et noir.
09:17En bas à droite de l'interface, nous avons l'indication de la position sur laquelle se trouve le sélecteur de mode de travail WMS.
09:24Si nous changeons la position du sélecteur de manuel à automatique locale, le mode automatique local est répercuté sur l'affichage SP2+.
09:33Il ne faut surtout pas oublier de valider le changement de mode en appuyant sur le bouton bleu Restart.
09:39Sur cette partie du SP2+, nous avons des boutons.
09:43Notamment les boutons 1, 2, 3, qui sont liés à des sorties qui permettront d'activer ou désactiver des pinces.
09:49Pour cela, il faut appuyer sur le bouton 1 par exemple en maintenant la gâchette Home présent sur son premier cran.
09:56Nous avons trois autres boutons à côté, mais nous n'utiliserons que les deux boutons supérieurs.
10:01Ces deux boutons servent à naviguer dans les menus.
10:06Effectivement, si nous rentrons dans un menu, quel que soit ce menu, nous pouvons revenir un pas en arrière.
10:12Sinon, si nous sommes dans un autre menu, nous pouvons revenir à notre menu principal composé de 6 ou 7 briques.
10:18En mode manuel, si nous activons la puissance de mon bras avec la gâchette Home présent maintenue et que j'ai des mouvements programmés qui sont en cours,
10:26des mouvements programmés dans le contrôleur du robot, je peux tester mes mouvements en appuyant sur le bouton Move Hold et mon robot bougera selon les mouvements programmés.
10:35Nous poursuivons la présentation détaillée de trois briques sur les 6 du SP2+.
10:40Nous commençons par la brique réglage.
10:45Dans ce menu, nous trouvons d'autres sous-briques.
10:48Les deux qui vont nous être intéressantes sont la brique date-heure qui va permettre de régler le robot à la bonne date et la bonne heure.
10:58Dans le menu profil, nous pouvons choisir entre le profil défaut ou maintenance.
11:03En fonction du profil choisi, si nous sommes en maintenance, nous aurons accès à plus de choses comme le fait de pouvoir modifier des programmes ou bien des variables.
11:11Dans le menu journal, vous retrouverez la liste de tous les événements relatifs au fonctionnement du robot.
11:20Ces événements peuvent être des incidents qui sont filtrés par ordre de priorité.
11:25En sélectionnant par exemple Info, nous allons filtrer tous les messages bleus de types informations.
11:31Nous pouvons les faire réapparaître en cliquant de nouveau sur Info.
11:34Ces messages sont horodatés parce que dans le menu réglage, nous avons réglé l'horloge à la bonne date et à la bonne heure.
11:46Si je mets mon bras sous-puissance, je vais avoir l'information que ce dernier est sous-puissance et que les freins du robot sont ouverts.
11:53Le menu journal est utilisé pour la maintenance, c'est une aide au diagnostic.
11:57Nous avons aussi le menu ES, qui signifie Entrée et Sortie.
12:03Dans ce menu, nous allons retrouver des cartes d'entrée et sortie de signaux électriques qui dépendent des options choisies sur le robot.
12:12Nous avons des cartes qui commandent des électrovannes, appelées Valve I.O.
12:17Nous avons des cartes sur lesquelles sont connectés les organes de sécurité comme les arrêts d'urgence ou scrutateurs laser de sécurité.
12:23Ces cartes s'appellent RSI 9 I.O.
12:27Nous avons aussi des cartes Fast I.O.
12:30Sur les cartes Fast I.O., nous avons deux entrées digitales appelées Fast Input, sur lesquelles peuvent être connectées des capteurs par exemple.
12:38Nous avons deux sorties digitales appelées Fast Output, qui peuvent piloter des pinces électriques par exemple.
12:43Si nous actionnons le bouton 2 du Teach pendant en manuel et en maintenant la gâchette Home présent au premier cran, nous allons activer la sortie Fast Output 1.
12:54De même si nous activons le bouton 3 du Teach pendant en manuel, nous allons activer la sortie Fast Output 2.
13:01Nous pouvons forcer le niveau des sorties à On ou à Off en activant le bouton On-Off.
13:06Mais dans notre cas cela ne fonctionne pas et nous avons un message d'information dans le journal des événements.
13:13Le message de type information nous dit qu'il faut changer de profil.
13:21Rappelez-vous, pour changer de profil, il faut retourner dans le menu Réglages, puis la sous-brique Profil.
13:27Ensuite il faut choisir le profil Maintenance et entrer le mot de passe.
13:32Lorsque le mot de passe est renseigné, il faut s'identifier et si une coche verte s'affiche à côté du profil c'est que le profil est validé.
14:02Nous pouvons alors retourner dans le menu des entrées et sorties.
14:06Maintenant en activant le bouton On-Off, nous sommes autorisés à forcer le niveau de la sortie Fast Output 1.
14:14Dans la brique Jog qui signifie Déplacement, nous allons retrouver des sous-menus comme Joint, Repair, Tool.
14:21Ces menus de déplacement ne peuvent être utilisés qu'avec le sélecteur de mode de travail en position manuelle.
14:26Nous n'allons pas plus détailler le menu Jog, car nous avons un menu identique dans l'interface de programmation simplifiée ValBlock.
14:34Au centre de notre interface, nous avons un bloc de mouvement pour aller sur un point.
14:39A droite nous avons une fenêtre où il est écrit Repair dans un bouton orange.
14:43Si nous cliquons sur Repair nous pouvons choisir Joint.
14:47Joint est le mode de déplacement du robot axe par axe.
14:50Joint qui signifie Articulaire est synonyme de déplacement en arc de cercle.
14:54En appuyant sur les boutons Plus ou Moins, l'axe du robot choisi se déplace dans un sens de rotation ou dans l'autre.
15:02En vert, axe par axe, nous retrouvons la position angulaire de chaque motoréducteur.
15:07Cette position est donnée par le codeur de position et elle est exprimée en degrés.
15:12Si une position change de couleur et devient jaune comme pour l'axe 3 dans notre exemple,
15:16cela signifie que si nous continuons de faire tourner cet axe dans le même sens,
15:20il va arriver en limite de position et ne pourra plus bouger.
15:23Alors il passera en rouge.
15:26Si nous changeons de mode de déplacement et que nous choisissons Tool qui signifie Outil,
15:31alors le robot va se déplacer selon un repère cartésien à trois axes, rouge, vert, bleu.
15:37Par convention, l'axe Z, bleu, est positionné en sortant de l'outil Pince.
15:42En appuyant sur le bouton Z+, le robot va se déplacer en ligne droite selon la flèche de Z, flèche bleue.
15:48En appuyant sur le bouton Y+, le robot va se déplacer dans le sens de la flèche Y, flèche verte.
15:56Nous avons aussi des rotations autour de l'axe Y avec RY+, ou RY-.
16:01En résumé, le mode de déplacement joint est utilisé pour déplacer le robot lorsqu'il y a de l'espace.
16:11Le mode de déplacement Tool est utilisé pour que le robot insère des pièces dans des alvéoles,
16:16ou pour que les pinces du robot viennent prendre une pièce ou la poser, tout en exécutant une trajectoire linéaire.
16:21Un robot déplace un outil entre des points et selon une trajectoire.
16:30Le robot sait à chaque instant où il se trouve par ses informations codeurs.
16:35Nous pouvons lui dire d'aller sur un point selon une trajectoire courbe, mouvement joint.
16:39En activant le bouton Move Hold, le robot va déplacer son outil selon un arc de cercle pour aller sur le point trajectoire jaune.
16:54Maintenant nous lui disons d'aller sur ce même point mais en trajectoire linéaire.
17:00En activant le bouton Move Hold, le robot va déplacer son outil selon une ligne droite pour aller sur le point trajectoire verte.
17:09Maintenant nous allons expliquer la notion de position dans l'espace en fonction de différents référentiels.
17:18Pour cela nous utilisons toujours notre interface de programmation simplifiée ValBlock.
17:24Nous prenons un bloc de fonction de mouvement pour se déplacer sur un point de type joint, articulaire.
17:30Nous le plaçons dans la fenêtre principale de programmation.
17:34Nous prenons et déposons à la suite un bloc de fonction de mouvement pour se déplacer sur un point de type joint, articulaire.
17:39La pince rouge se trouve toujours à la même position.
17:45Nous déplions la fenêtre de mouvement et nous choisissons le mouvement de type joint, articulaire.
17:50En choisissant le mouvement de type joint, articulaire, envers axe par axe nous avons la position angulaire du motoréducteur qui est retournée par les codeurs de position.
18:00Cette valeur est exprimée en degrés.
18:03Nous éditons le bloc de fonction de mouvement sur un point de type articulaire en double-cliquant dessus.
18:08Ensuite nous enregistrons la position de la pince rouge dans l'espace par rapport au référentiel de la position décodeur.
18:15C'est-à-dire que cette position de type articulaire va prendre les valeurs axe par axe décodeur.
18:20Sur cette vue nous avons fait apparaître un repère orthonormé au niveau de la pince rouge.
18:27L'origine de ce repère orthonormé est une bille blanche que nous appelons TCP, Tool Center Point.
18:33Sur cette même vue nous avons fait apparaître un repère orthonormé au centre de l'épaule du robot.
18:38Ce repère orthonormé au centre du robot est un repère de construction qui s'appelle World.
18:44En dépliant la fenêtre de déplacement du robot et en choisissant le mode de déplacement repère, nous avons des valeurs pour X l'axe rouge de 327,13 mm, pour Y l'axe vert de 70,9 mm, pour Z l'axe bleu de moins 100,46 mm.
19:00Que peuvent bien signifier ces valeurs ?
19:02Ces valeurs sont la projection du TCP, Tool Center Point, dans le repère World.
19:09Cela veut dire qu'actuellement le TCP se trouve à 327,13 mm selon X, axe rouge, du centre du repère World.
19:17Idem pour Y et Z.
19:19RX, RY, RZ sont l'orientation angulaire du TCP par rapport à celui du repère World.
19:26Les valeurs sont exprimées en degrés.
19:28Nous éditons le bloc de fonction de mouvement sur un point de type cartésien en double-cliquant dessus.
19:37Ensuite, nous enregistrons la position de la pince rouge dans l'espace par rapport au référentiel de système orthonormé appelé World.
19:44C'est-à-dire que cette position de la pince rouge va prendre les valeurs X, Y, Z, RX, RY, RZ du TCP projeté dans le repère World.
19:53Pour mettre en évidence la différence entre un point de type articulaire ou un point de type cartésien, nous déplaçons le robot axe par axe en mode joint.
20:05Nous déplaçons l'axe 4 avec une grande amplitude de mouvement puis l'axe 5 et l'axe 6.
20:09La pince rouge est placée très proche de la position initiale.
20:27En sélectionnant le bloc de fonction cartésienne Position, nous appuyons sur le bouton Exécuter le bloc, le robot va déplacer sa pince sur la position qui a été initialement apprise.
20:37Pensez-vous que le robot va dérouler les axes 4, 5, 6 dans le sens inverse ?
20:44La réponse est non.
20:46Pourquoi ? Parce que le TCP de l'outil est toujours à la même position par rapport au repère de référence World.
20:51En sélectionnant le bloc de fonction Joint Position, nous appuyons sur le bouton Exécuter le bloc, le robot va déplacer sa pince sur la position qui a été initialement apprise.
21:04Pensez-vous que le robot va dérouler les axes 4, 5, 6 dans le sens inverse ?
21:08La réponse est oui.
21:11Pourquoi ? Parce que la position de l'outil est référencée par rapport à la position angulaire des motoréducteurs de chaque axe de rotation.
21:19Nous vous présentons Stobli Robotics Suite 2025 dont vous avez pu faire l'installation au préalable grâce à la procédure fournie en annexe.
21:41Ce logiciel aussi nommé SRS 2025 vous sera utile pour réaliser les épreuves de préqualification.
21:49SRS 2025 permet de réaliser et vérifier l'implantation du robot par rapport au point de prise et de pose des pièces en réalisant une modélisation en trois dimensions.
21:58Le logiciel permet aussi de programmer le robot, de simuler ses mouvements dans l'environnement 3D.
22:03Il est important de rappeler que pour installer SRS 2025 sur un PC, il faut au préalable s'assurer d'avoir les droits administrateurs.
22:14Pour ouvrir une cellule, nous pouvons cliquer sur le bouton « Ouvrir » et aller chercher le chemin où a été enregistrée la cellule.
22:23Lorsque SRS 2025 est ouvert sans licence, il peut fonctionner en version démonstration.
22:28Pour la version démonstration, nous ne pourrons pas enregistrer les modifications, transférer les programmes dans le robot réel.
22:39Après avoir ouvert la cellule, nous retrouvons une page multi-fenêtres.
22:43La fenêtre principale est la fenêtre de la vue 3D de la cellule.
22:48Le ruban supérieur contient plusieurs menus.
22:51Ceux que nous utiliserons seront les menus accueil, panneaux de contrôle.
22:58Pour naviguer dans la fenêtre 3D, en faisant rouler la molette de la souris vers l'arrière, nous dézoomons.
23:10En la faisant rouler vers l'avant, nous zoomons.
23:12En cliquant sur la molette et en la maintenant appuyée, nous pouvons faire des translations de la vue.
23:19En cliquant sur le bouton droit de la souris, nous pouvons faire des rotations autour de la vue 3D.
23:24En haut à droite de la fenêtre de la vue 3D, nous avons un dé.
23:29En cliquant sur une face du dé, nous alignons la vue sur cette face.
23:35Dans la fenêtre de droite, nous avons un Teach pendant SP2 Plus virtuel que nous appelons émulateur.
23:41Comme nous n'avons pas de problème de sécurité avec le robot virtuel, ce dernier ne risque pas de sortir de l'écran du PC.
23:47En conséquence, nous n'avons pas besoin d'activer de gâchette HOME présent en mode manuel.
23:52En bas à droite du Teach pendant SP2 Plus, nous pouvons changer de mode en choisissant celui que nous voulons.
23:59Le Teach pendant SP2 Plus virtuel se comporte comme le Teach pendant SP2 Plus réel.
24:04En sélectionnant la brique ValBlock, nous démarrons l'interface de programmation simplifiée ValBlock.
24:10Après avoir mis le robot sous puissance, nous sélectionnons le mode manuel.
24:14Nous déplions la fenêtre de déplacement du robot.
24:18Nous choisissons le mode de déplacement joint.
24:22Dans le ruban supérieur, nous choisissons le menu panneau de contrôle.
24:26Nous activons Démarrer les traces.
24:29Cette fonctionnalité permet de voir la trajectoire du robot au niveau de son TCP.
24:34En faisant bouger l'axe 2 et l'axe 1, des traces sont visibles dans la vue 3D.
24:38Nous pouvons arrêter les traces et même les supprimer.
24:50Dans le ruban supérieur, nous pouvons activer le bouton Activer la détection de collision.
24:56Cette fonctionnalité permet de vérifier si un élément du robot va rentrer en collision avec un autre élément de la cellule 3D.
25:03Quand une collision est détectée, les deux éléments deviennent rouges.
25:11Avec le bouton Lecture, nous pouvons synchroniser le programme et les mouvements du robot afin d'éviter d'avoir visuellement des mouvements saccadés du robot.
25:18Nous vous remercions de l'attention que vous avez porté à ce tutoriel sur l'utilisation du matériel robotique Stobli dans le cadre du Challenge Robotique.
25:33Un autre tutoriel est disponible si vous souhaitez en découvrir un peu plus sur la partie programmation.
25:38Merci d'avoir regardé cette vidéo !
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