دعاء الاستفتاح في بداية الصلاة

يحب الشخص المسلم لقاء ربه في الصلاة، ويؤدي السنة عن الرسول الكريم زيادة على الفروض الواجبة في الدين، من هذه السنن دعاء الاستفتاح الذي يؤدى في الصلاة، فكيف يؤدي المرء دعاء الاستفتاح؟