00:00为强化野战任务执行力
00:02中科院开发智慧福利外骨骼系统
00:05并针对上支负重操作进行设计
00:08有效提升士兵在搬运、装载与维修等高强度任务中的效率与续航力
00:15我们的智慧福利外骨骼
00:22融合感测、动力辅助与人机协作设计
00:27目前以动力上支外骨骼为主要研发核心
00:31并可结合既有之舵地形动力下支模组进行展示
00:36让外界一窥未来全身型系统的雏形
00:39自由度设计为本计划机构的重点
00:45目前雏形机的设计
00:47单只手臂有一个滑动自由度
00:50两个被动的旋转自由度
00:53以及两个马达
00:54同时也保留了两个可以调整长度的设计
00:58另外在重量方面
01:00有鉴于四幅控制电路板的缩装精进
01:03控制仓的体积缩小了20%
01:06材料上除了碳纤维以及次要零件的塑胶3D电液外
01:12部分零件也首次采用铁合金
01:14使得单一零件可以减少三分之一的重量
01:18正体部分结合了高速数位信号处理与即时作业系统
01:25确保控制回路的延迟低于10毫秒
01:28满足战场环境的严苛要求
01:31感测器布局采用多样分散式设计
01:35配备扭力感测器、角度感测器及IMU冠性量测感测器
01:41能多面向监测外骨骼动作状态
01:45提供演算法即时控制的灵活性
01:48与提高外骨骼环境适应性与可靠度
01:52完成数位控制电路等开发设计
01:56并透过设计上的优化
01:58让电路板面积比前一代缩小16%
02:02外骨骼控制演算法
02:05是系统软硬以整合是否成功的关键要素
02:08演算法常属于各国军用
02:10或工业用外骨骼厂商的营业秘密
02:13一般实用的完整控制架构
02:16无意在论文专理资料中找到
02:19因此团队在研发初期承受巨大压力
02:22但在同仁们不懈的努力下
02:24透过文献回顾、理论推导
02:27模拟趋势确认
02:29感测器数据分析、实验验证
02:32以及对电池、驱动电路、马达的彻底了解
02:36最终完成上肢动力外骨骼控制演算法
02:39身为系统工程师
02:45必须站在全局的角度
02:48去思考每一个分项的需求与限制
02:51最终
02:53我们凝聚各分项努力
02:55成功实现具高效能与应用潜力的
02:58智慧福利外骨骼系统
03:00感谢观看
03:05明镜需要您的支持 转发
03:32字幕志愿者 杨茜茜
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