Advertising Console

    A2SC Smart Cleaning : un robot autonome destiné à la domotique - PPE 2012

    Reposter
    134 vues
    Notre projet consiste à créer un robot capable de se déplacer seul, dans une pièce à la forme prédéterminée, de façon optimal en passant une fois par tout les points de la pièce. Ce projet a été développé pour de futur appareil de nettoyage. En effet, ces derniers doivent parcourir une certaine surface qui leur est défini. Dans un but d'économie à la fois de temps et d'énergie, ce déplacement doit être optimal. Cela signifie que le robot doit se déplacer en un minimum de mouvement tout en parcourant l'ensemble de la surface à nettoyer.

    Pour réaliser ce projet, nous sommes une équipe de 5 personnes se répartissant les différentes sous parties du système. Elles se distinguent en 2 types: la partie propre au robot, composé de la commande propre et du serveur devant traiter les données reçues par le robot, et la partie informatique avec les 2 applications principales qui sont l'application avec l'algorithme qui permet de trouver le chemin optimal, et l'interface Homme Machine qui permet d'avoir un contrôle du suivi de l'itinéraire obtenu.
    Tout d'abord, il faut choisir le nombre de points avec lesquelles nous souhaitons représenter la pièce. Plus il y aura de point, plus le chemin sera précis mais plus la recherche du chemin optimal sera longue. Une fois ce nombre déterminé avec les coordonnées associés, nous pouvons lancer le programme de recherche d'itinéraire optimal.

    Une fois la lecture du fichier de points effectuée et la connexion avec le serveur du robot établie, l'utilisateur peut visualiser l'itinéraire parcouru sur l'interface graphique prévu à cet effet. Tout en affichant l'itinéraire, l'application convertie les points en commande envoyé au server de l'Arduino chargé de les transmettre au moteur. Pour faire la connexion entre le robot et l'application, nous utilisons ServerWeb codé sur Arduino connecté par l'intermédiaire d'un serveur local installé sur un routeur. Ce dernier est connecté en wifi avec l'ordinateur et en filaire avec le robot.