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    PFE Ball retriever: Robot se déplaçant de manière autonome

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    Plate-forme FPGA autonome de vision/tracking d’objet et commande vocale : PFE « Ball Retriever »

    Objectifs: Mettre à profit des cours avancés de VHDL pour implémenter une grande variété de modules dans l’espace mémoire réduit d’un FPGA de moyenne gamme, un Spartan 3 (Xilinx). La finalité du projet est de réaliser une plate-forme « faite maison » représentant un « chien robotique », capable de mimer une activité canine, comme aller chercher une balle de couleur.

    Méthodologie: Chaque module (vision, tracking, asservissement vidéo, acquisition sonore, traitement du signal…) a fait l’objet d’un développement séparé, décomposable en phases successives : état de l’art, sélection des technologies, test unitaire, implémentation pratique.

    English

    FPGA-Based autonomous platform for vision/objects tracking and Voice-Control: PFE « Ball Retriever »

    Objectives: Use previously acquired advanced VHDL courses in order to implement a wide range of modules in the narrow memory-space of a medium-end FPGA, a Spartan 3 (Xilinx). The goal of the project is to design and build ourselves « robotic dog », able of reproducing typically canine behaviour, such as fetching a distant ball.

    Design: Each module (vision, tracking, video-based motor control, sound sampling, signal processing…) had been developed separately, in a process made of several phases: state-of-art, relevant technology selection, unitary test and actual implementation. As soon as modules are validated, a global phase of integration leads to the certification of the use of several modules simultaneously.